涵盖低/基本/专用副，支持平动/转动、标记点间、变长度速度及高副驱动

样条曲线、传递函数、接触面、函数库、自定义子程序、多学科参数优化

支持刚柔耦合装配体阵列及柔性体网格的MPC约束与局部刚化，建模效率倍增

涵盖单/三方向力力矩、有限段梁力、轴承力、随动一般力、非线性弹簧阻尼器、模态力及运动副摩擦力，真实工况一网打尽

支持刚体 刚体、刚体 柔性体、柔性体 柔性体接触，接触面可加密、可控制失效，复杂接触不再受限

接触状态实时追踪，刚度自适应调整，复杂接触场景稳定收敛

刚体、模态柔性体、大变形柔性体统一求解，支持多层材料与混合本构，复杂机构一步到位

中性文件一键生成/导入，后处理直接看应力应变云图，支持预载荷、分布式及气动群组载荷

几何精确法描述梁索壳膜实体，ALE单元精准处理缆索滑轮、变长度及移动接触非线性

支持PAC、Fiala、航空轮胎及2D/3D路面，参数化快速构建，真实场景验证误差＜5%

提供参数化建模与链节模板快速装配，履带系统搭建一步到位

支持多级嵌套架构下的子系统建模与独立求解调试，复杂系统轻松解耦

融合点云与几何构建作业空间，复用动力学模型，实现环境与本体高精度统一建模

基于代价地图与动力学约束，协同规划机械臂作业轨迹与底盘崎岖路面轨迹，一步到位

专用运动器将规划轨迹转化为精确底层指令，并建立任务-环境-控制率序列化规范，闭环可靠